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冲床机械手完成采摘其中关键性的问题有:首先是果实的图像识别。果实目标的辨识和定位是果实收获机器人的首要任务，是影响果实抓取成功率的关键因素。在果实的实际生长中，由于环境光照、果实形状等不可控因素，使得机器视觉难以识别果实。因此，如何准确识别果实并得到果实目标相对机械手坐标系的位置是很重要的。其次是重心、位姿的获取。机械手稳定夹紧果实后再拧断果实的方式实现采摘，这就要求末端执行器的工作中心与果实重心基本重合，只有这样才能保证两指机械手能稳定得抓持水果。机械手的姿态必须与果实的生长姿态保持一致，才能顺利得完成采摘任务。否则机械手可能对果实造成损伤，或者由于力传感器和果实的挤压方位不对导致采摘任务的失败。.

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注塑机机械手控制系统的设计注意事项

注塑机机械手在生产中的动作是有控制系统来指挥完成的，还**械手和注塑机在工作时的协调，通过控制系统的设定，注塑机机械手就能按照预定设计好的工作程序来完成生产动作，茂名锌合金压铸机械手，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到*地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。注塑机机械手在设计时，应根据注塑机的性能，锌合金压铸机械手厂商，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点： 　　

　　1.应确保机械手有足够的定位精度； 　　

　　2.应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系；

　　3.应注意控制机械手的运行速度，锌合金压铸机械手供应商，即要使机械手能够满足注塑成型较短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动； 　　

　　4.应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费。